一（yī）、移（yí）动（dòng）机器人（rén）的机构（gòu）

一（yī）般而言，移（yí）动机器（qì）人（rén）的移动（dòng）机构主要有轮式移动机构、履带（dài）式移动机构及足式移动机（jī）构，此外还（hái）有步进式移动机构、蠕动（dòng）式移动机构、蛇行式移动（dòng）机构和混合式移动机构，以适应不同的工（gōng）作环境和场合。一般室内移（yí）动机（jī）器人通（tōng）常采用轮式移动机构，室外（wài）移动机器人为了适应野（yě）外环境（jìng）的需要，多采用履带式移动（dòng）机构（gòu）。一些（xiē）仿生（shēng）机（jī）器人，通（tōng）常模仿某（mǒu）种生物运（yùn）动方式（shì）而采用相应的移动（dòng）机（jī）构，如机器蛇采（cǎi）用蛇（shé）行（háng）式移动机（jī）构（gòu），机器鱼则采用尾（wěi）鳍推（tuī）进式移动机构（gòu）。其中轮式（shì）的效率最高，但适应性能力相对较（jiào）差；而（ér）足式的移（yí）动适应能力（lì）最（zuì）强，但其效率最低。下面（miàn）介绍轮式移（yí）动机构和足式移动（dòng）机构。

1 轮式移动机构

轮式移动（dòng）机器（qì）人是移（yí）动（dòng）机器（qì）人中应用最（zuì）多的一种机器（qì）人（rén），在（zài）相对平（píng）坦（tǎn）的地面上，用（yòng）轮式移动（dòng）方式是相（xiàng）当优越的（de）。轮式移动机构根据车轮的多少有1轮、2轮、3轮、4轮及多轮机构。1轮及2轮移动（dòng）机构在（zài）实现上的（de）障碍主要是稳定（dìng）性问题，实际应用的轮式移动机构多（duō）采（cǎi）用3轮（lún）和4轮。3轮移动（dòng）机构一般是一个前轮，两个（gè）后轮。其中（zhōng），两个后轮独立动，前轮是万向轮，只起支（zhī）撑作（zuò）用，靠后轮的转速差实现转向（xiàng）。

4轮移动机构应用（yòng）最为广泛，4轮机构（gòu）可采用不同（tóng）的（de）方式实现驱动和转（zhuǎn）向（xiàng），既可以（yǐ）使用后轮分散驱动，也可以用（yòng）连（lián）杆（gǎn）机构实现4轮同步（bù）转向，这种方式比起仅有前轮转向的车辆可实现（xiàn）更小的转弯半径（jìng）。

2 足式移动机构（gòu）

履带式移动机构虽在（zài）高低不平的地面上可以运动，但是（shì）它的适应性不够好，行（háng）走时晃动较大，在软地面上（shàng）行驶时效率低。根据调查，地球上近（jìn）一（yī）半（bàn）的地面（miàn）不适合传（chuán）统（tǒng）的轮式或履带式（shì）车辆行走，但是一（yī）般的多足动物却（què）能在（zài）这些地方行动自如，显然，足式（shì）移动机构（gòu）在这样（yàng）的环境下有独特的优势。

足（zú）式（shì）移动（dòng）机构对崎岖路面具（jù）有很好的适应能（néng）力，足式运（yùn）动方式（shì）的立（lì）足点（diǎn）是离（lí）散的点，可以在可能到（dào）达的（de）地面上选择最（zuì）优（yōu）的支撑点，而轮式和履带式移动机构必须面临最坏（huài）地形上的几乎（hū）所（suǒ）有点（diǎn）。足式运动方式（shì）还（hái）具有主（zhǔ）动隔振（zhèn）能（néng）力，尽管（guǎn）地（dì）面高低不（bú）平，机身的（de）运（yùn）动仍然可以相当平稳。足式行走机构在不（bú）平地（dì）面和松软地面上的运动速度较高，能耗（hào）较少。

现有的足式移动（dòng）机器人的足数分别为单足、双足，三足、四足、六足、八（bā）足（zú），甚至更多。足的数目多，适（shì）合于重载和慢速运动（dòng）。在（zài）实际中（zhōng），由于双足和（hé）四足（zú）具有最好（hǎo）的适应性和灵活性，也最接近（jìn）人（rén）类和（hé）动物，所以用得最多。

二、移动机器人的分类

1 管道移动机（jī）器人

目前，管道的检测和（hé）维护多采用管道移动机器人（rén）来（lái）进行（háng）。管道移动（dòng）机器人是一种可沿管道内壁行走的（de）机（jī）械（xiè），它可以携带一种或多种传感器及操作装置，如CCD摄像机、位置和姿态传感（gǎn）器、超声传（chuán）感（gǎn）器、涡流传感（gǎn）器、管道清理装置、管道焊接装置、简单的操作机械手等，在操作（zuò）人员的（de）控制下进行管道（dào）检测维修作业。

2 水下移动机器（qì）人

21世纪是（shì）人类（lèi）开发海洋的（de）新世纪，进行海洋科学研（yán）究、海（hǎi）上石油开发、海（hǎi）底矿藏勘测、海底打捞救生等，都需要开（kāi）发海底载人潜水器（qì）和水下移动机器人技术（shù）。因此，发展水下机（jī）器人意（yì）义重大（dà）。水（shuǐ）下机器人的种类很多，如载（zǎi）人潜水器、遥（yáo）控有缆水下（xià）机器人、自主无（wú）缆水下机器人等。

3 空中移动机器人

空中移动机器人在通信（xìn）、气象（xiàng）、灾（zāi）害检测、农业、地质（zhì）、交（jiāo）通、广播电视（shì）等方面都有广泛的应用。目前其技（jì）术已趋成熟，性能（néng）日（rì）益完善，逐步向小型化、智能化、隐身化方向发展，同时（shí）与空中移动机器人相关（guān）的雷达、探测、测控、传输、材料等方面也正（zhèng）处于飞速发展（zhǎn）的阶段（duàn）。空中（zhōng）移动机器人（rén）主要分为仿昆（kūn）虫飞（fēi）行移动机器人、飞行（háng）移动机器人、四轴飞行器、微型飞行器等。微型飞行器的研（yán）制是一项包含了多种交又学科的高（gāo）、精、尖技术，其研（yán）究水平在一定程度上（shàng）可以反映一个国（guó）家在微电机（jī）系统技术领域内的实力，它的研制不仅是对其自身（shēn）问题的解决，更重要（yào）的（de）是，还（hái）能对其他许多相关技术领域的发展（zhǎn）起推动（dòng）作用，所以研制微型飞行器不管是从使用价值方（fāng）面（miàn）考虑，还是（shì）从推动技术（shù）发展考虑（lǜ），对（duì）于我们国家来说都是迫（pò）切需（xū）要发展的一项研究（jiū）工作。

4 军事（shì）移动机器（qì）人（rén）

军（jun1）事是目前机器（qì）人使（shǐ）用（yòng）较广泛的一（yī）个领域，随（suí）着现代战争逐渐向高新技术方向发展，机器人使（shǐ）用（yòng）将大（dà）大减少战场上（shàng）人员的（de）伤亡。军用（yòng）移动机器人有（yǒu）侦察机器人、爆炸物处理（lǐ）移动（dòng）机器人、救援（yuán）机（jī）器人（rén）、步兵支（zhī）援机器人和无人机（jī）等。

5 服务移动（dòng）机器人（rén）

服（fú）务机器人是（shì）一种半（bàn）自主或全自主工（gōng）作、为人类提供务的机（jī）器人，目前主（zhǔ）要有医用机器人（rén）、家（jiā）用（yòng）机器人、娱乐机器人、导游机器人、智（zhì）能轮椅等。智能轮（lún）椅是将智能移动机器人技术应用于电动轮椅，融合多种领域（yù）的研究，包括移动机器（qì）人视觉、移动机器人导航和定位、模（mó）式识别、多种传感器融合及用户接口等（děng），涉（shè）及机（jī）械（xiè）、控制、传感器、人工（gōng）智能等技术。

6 仿（fǎng）生移动机器（qì）人

仿生移动机器人是指模仿生物（wù）、从事生物特点工（gōng）作的移动机器（qì）人（rén）。有一些（xiē）蛇形移动机器人、蜘蛛移动机器人（rén）、壁虎移动机器人、机器蛙等仿生（shēng）移动机器人，在搜救、侦查（chá）方（fāng）面都有很好的应用价值（zhí）。

移动机（jī）器（qì）人种（zhǒng）类繁多，工厂中大量应用的自动导引小车还只是（shì）这个移（yí）动机（jī）器（qì）人大家庭中的一（yī）位成员。在不远（yuǎn）的将（jiāng）来，将有更多种类的移（yí）动（dòng）机器人在（zài）我们工作和生活中扮演着重要的角色。