协作（zuò）机器人——几个（gè）方（fāng）面的安（ān）全标（biāo）准

说到协作机（jī）器人，大家常常（cháng）会提到安全性。因（yīn）结构、材质（zhì）、自重负载（zǎi）比等差异（yì），有别于传统工业机器人，协作机器人（rén）是一种轻量化，且安全友好的机（jī）器人品类，具备与人共（gòng）享（xiǎng）工作空间的条件。而安全性则可谓是协（xié）作（zuò）机器人的入门必备条件。早（zǎo）在ABB开发双臂（bì）机器（qì）人（rén）Yumi时期，现任艾利特产品和（hé）应用总监蔡嵩（sōng）林就开始（shǐ）关注协（xié）作机器（qì）人（rén）安规（guī）。这也是目前他接触客（kè）户时（shí）最常被为问起的话题之（zhī）一。

根据国际（jì）机器人联合会IFR报告中描述，协（xié）作工业机器人是一类与人协作完成任务（wù）的工业机器人。其（qí）中一类是符合（hé）ISO10218-1标准的（de），采（cǎi）取了（le）固有安全（quán）设计、保护性措施和标识的工业机器人。一类是未遵循ISO10218-1而是（shì）符合（hé）专门的安（ān）全标准的协作（zuò）用途机器（qì）人，例如卫生（shēng）保健、食（shí）品行业（yè）的（de）协作式（shì）特（tè）种机器人。

从几（jǐ）个（gè）方面来梳理（lǐ）协（xié）作机器人的（de）相关安（ān）全标准

通过一（yī）张图了解协作机器人的（de）安全标（biāo）准——按照自下（xià）而上的顺序，越往下安规的强制力越大，越（yuè）往上针对的（de）对象范围越小，规范要求越具体。

首先，底部的是（shì）法律与指令（MD/Machinery Directive）,以欧盟（méng）的标准（zhǔn）(EU)为（wéi）例，意味着：每（měi）一（yī）家做机械（xiè）设（shè）备相关的企业，在欧洲进（jìn）行业务就必须（xū）符（fú）合“MD”。之所以（yǐ）说（shuō）这（zhè）一（yī）类标准最严厉，因为法律是有强（qiáng）制效力的，换而（ér）言之，如（rú）果（guǒ）企业在不符合（hé）相关法律与指令要求的情（qíng）况下经营，就触犯法律（lǜ）。

从几个方面来梳理（lǐ）协作（zuò）机器人的相关安全标准（zhǔn）

在法律和指令之上（shàng）的一层（céng），强（qiáng）制力相对弱一些，被称（chēng）为安全标准（zhǔn）：标准的颁发即（jí）是要求企（qǐ）业遵守这类（lèi）规范所约束的细节——以A类国标（biāo）准为例（lì）：“12100 Risk Assessment风险评（píng）估”要求机器人部（bù）署（shǔ）在工（gōng）厂后进行评估，并（bìng）发现哪些环（huán）节和步骤有风险。一旦发现（xiàn），就要将风险消（xiāo）除或者减弱到可以接受的程度。这类标准的使用范（fàn）围（wéi）也相对较广，不仅包含机器人，还包（bāo）括（kuò）其他机械设（shè）备。

再往（wǎng）上一（yī）层以B类标（biāo）准为例，与“机器（qì）人相（xiàng）关的”包括：13849标准，是针（zhēn）对工业机器（qì）人指（zhǐ）定（dìng）的可（kě）靠性标准，也是机器人本体厂商需要遵循的可（kě）靠（kào）性（xìng）标准（zhǔn）；再到C类（lèi）标准，是与我们讨论的协作机器人最相关的也是最权威（wēi）的国际标准：10218-14标准：是协作机器人相（xiàng）关（guān）标准（zhǔn），也是（shì）协作机器（qì）人本体厂商最为重要的一项国际标准（zhǔn）；10218-2标准：是针对机器人（rén）集成商标准（zhǔn）；而（ér）目（mù）前一些厂（chǎng）商获得的TS15066：是针对协作机（jī）器（qì）人的标准，但TS表示还在公示阶段，是（shì）还（hái）未正式获得确认的标准。

此外需（xū）要说明的是（shì），协作机器人是一项相（xiàng）对安全的产品，之所（suǒ）以说相（xiàng）对安全，是（shì）因（yīn）为必须将它（tā）的（de）安全（quán）性纳入系统考（kǎo）量。举一（yī）个最简单的例（lì）子，如果（guǒ）协作（zuò）机器人（rén）拿着一（yī）把刀（dāo）或者锐利的工具，我们就（jiù）无法以协作机器人的安全性（xìng）作为（wéi）应用安全性的依据。包括协作机器（qì）人的安装高（gāo）度也有一（yī）定要求，必须安装在工人（rén）头部（bù）以下位置，保证机器（qì）人在运行过程中避开可能造成最严重伤害的区域。