当你闭上眼（yǎn）睛（jīng）之后，即使一片漆（qī）黑，但你还可以（yǐ）通（tōng）过（guò）肢（zhī）体的感触，来感知这个世界，想象（xiàng）一下这是一（yī）种怎样的体验，

现在人工智（zhì）能越来越发达，机器人也（yě）有（yǒu）同（tóng）样的能力（lì）了（le）。

这个年代，是一个高科技的时（shí）代，机器人的发明已经不是什么新鲜的（de）事情了，而且大多数的机器（qì）人都（dōu）是通过电力驱（qū）动的。

科学（xué）家们发明的机器人都（dōu）是以一种不灵（líng）活（huó）的冷冰冰形象出现，因为它们那看起来非常（cháng）僵硬的身体（tǐ）无法灵活的根据（jù）环（huán）境来工（gōng）作，所以这种（zhǒng）机器人（rén）就被称为是刚性机器人，但（dàn）随着（zhe）科（kē）技（jì）越来（lái）越发达（dá），它们正在（zài）积极转型成（chéng）为软体机器人（rén）。

此前，机器人大（dà）多通过运动相机、激光（guāng）雷达系统以及（jí）算法来（lái）获取并生成（chéng）环境（jìng）三维信息。

但这种（zhǒng）视（shì）觉系统对于现在（zài）的机器人新贵——软（ruǎn）体（tǐ）机（jī）器（qì）人来说似乎不太适用（yòng）。

▲ 来自哈佛大学的（de）软（ruǎn）体机（jī）器人

软体机器（qì）人因骨（gǔ）骼（gé）惊奇（qí）、身体柔软，可以穿梭于一（yī）般机器人难以触达（dá）的地（dì）方，但是对（duì）于在这些「犄角旮（gā）旯」里面如何（hé）探知三维空间，如何对外界环境做（zuò）出精确的建模（mó）却一（yī）直是个（gè）问题。

一（yī）款新出的机器人，不（bú）需要用电就能（néng）使其移动，而是采用了一种折叠方（fāng）式，这是怎么做到的呢？我们一（yī）起来看（kàn）看吧！

就在前段时（shí）间，哈佛（fó）大学的（de）Wyss研究所像（xiàng）大众展示了他们的一款软体机（jī）器（qì）人，这个受折纸启发发明的软体（tǐ）折叠机器人叫Rollbot，它的长相（xiàng）非常简单，但它确确实实是一个名副其实的机器人。

除此之（zhī）外它的体型非常小，就是一（yī）张小卡片，可是一旦（dàn）将这（zhè）张小（xiǎo）卡片（piàn）放到桌面上，它就能折叠往前（qián）跑（pǎo）。这是因为（wéi）它是由一种叫液晶（jīng）弹性（xìng）体的活（huó）性材料制成的，与热表面接触时就（jiù）会折叠成五（wǔ）角轮自动前进，所以纸片能够（gòu）自己（jǐ）动起来不是因为活见（jiàn）鬼了，而是有一定的（de）科（kē）学（xué）原理（lǐ）的。

纸片下面的（de）板（bǎn）子也不是一块普通（tōng）的板（bǎn）子，它（tā）的温（wēn）度达到了200摄氏（shì）度（dù），这是（shì）为了给纸片提供（gòng）一个热环（huán）境。纸片通（tōng）过折叠往前走，又是如何控制自己（jǐ）的运动方向呢？其实是有一定的规律的。

因（yīn）为纸片（piàn）的折叠位置是（shì）一（yī）个个在不同的温度下可以（yǐ）进（jìn）行折叠的3D打印软铰链，其一侧在与热（rè）表面接触时就可以折叠，然（rán）后推着（zhe）轮子转向（xiàng）下一侧，只要离开（kāi）热表（biǎo）面（miàn），就恢复成（chéng）原（yuán）状（zhuàng），如此循环下去（qù）。

这样（yàng）一（yī）个完整的操作过（guò）程实施下来，研发人（rén）员就（jiù）可（kě）以对温度、铰（jiǎo）链的弯曲程度（dù）、折叠（dié）方（fāng）向（xiàng）进行系统的编程，然后来控制纸（zhǐ）片（piàn）的运动形式，这样（yàng）就可（kě）以按照一定的轨迹（jì）前进了（le）。

大多数的软体机器人其实都（dōu）需要依靠外部（bù）电源来进（jìn）行控制的，但（dàn）Rollbot却（què）走了（le）一个新（xīn）路线，完（wán）全摒弃掉电线（xiàn），不用电就能灵活地（dì）改（gǎi）变自身的（de）形状来（lái）适应环境，这将为以后的机器人事（shì）业打造出了一条很有前景的道路。

太空探索（suǒ），救（jiù）援等多功能软体机器人

据哈（hā）佛大学约翰（hàn）·A·保尔森工程与（yǔ）应用科学学（xué）院（yuàn）（下称SEA）官（guān）网和Tech Explorist报道，6月（yuè）2日，哈佛大学约翰·A·保（bǎo）尔森工程与应用科学学院（SEA）的研究（jiū）人（rén）员开发出了最新型的软体机器人，它可（kě）以应用于太空探索、搜索（suǒ）和（hé）救援系（xì）统、仿生学、医学手术与康复等领域（yù）。

这款新（xīn）型机器人由（yóu）空气驱动，并用一个输（shū）入器（qì）代替了多（duō）个控制系统，使机器（qì）人在不（bú）受约束的同时，还能简化控制（zhì）、减轻重量。

图（tú）片来源：Bertoldi Lab/Harvard SEAS软体机器人被业内视为机器人技术的未来，相较于硬性（xìng）机器人而言（yán），它有可挤入狭小空间、碰撞（zhuàng）后能（néng）尽快恢复等优点。

但目（mù）前（qián）来说，软体（tǐ）机器人在设计上（shàng）仍有许多局限（xiàn）。其中最（zuì）大的（de）一个问题就是，软体机器人通常需要拴在输入线上（shàng），这意味着它们（men）必须通过提供压（yā）缩空气的管道和控制（zhì）其系统的电线与外部设（shè）备相连。但这（zhè）些管道和电线在很（hěn）大程度上（shàng）束缚（fù）了（le）软体机器人功能的发（fā）挥。

而如今哈佛大学（xué）研发的这款软体机器（qì）人（rén），则（zé）可将其驱动过（guò）程大大简化，从而解决这一难题。

该机器（qì）人被设计成十字形，有（yǒu）四条（tiáo）“腿”，每条“腿”都相当（dāng）于一个执行器，各执行（háng）器上含有八个由细小通道连（lián）接的气室，顶部（bù）则留有七条接口，用于（yú）接通输送压缩空气（qì）的管道。

图片来源：Bertoldi Lab/Harvard SEAS这项（xiàng）研（yán）究论文发表在《软体机器（qì）人学》杂志上。

哈佛大学应用力（lì）学教授卡（kǎ）蒂（dì）娅·贝（bèi）尔托迪（Katia Bertoldi）在论（lùn）文中（zhōng）表示，该项研究首次提出了（le）这种基于流体粘性现象来制（zhì）造软体机器人的方法。使用该方（fāng）法的软体机器人其驱动结（jié）构将（jiāng）比以往的更为简单、容易。

该方法（fǎ）通过使用不同直径的（de）管子来控制空（kōng）气在软（ruǎn）体机器人装置中（zhōng）的移动速度，即一次性通过其中一个管泵输送相同数量（liàng）的空气，管（guǎn）的大（dà）小将决定（dìng）空气流动的方式和（hé）位置。

比（bǐ）如（rú）将三根直径（jìng）为（wéi）0.79mm、长度相同的管子（zǐ）接在机（jī）器人上，再接通一根（gēn）直径为0.38mm的长管输（shū）送气流。它其中的一（yī）条“腿”就能充满空气并弯曲起来（lái），而另外三根上接（jiē）通的管道（dào）由于直径更粗并且长度相同，因此输送压缩空（kōng）气的时间较短，其余三端（duān）可几乎同（tóng）时鼓起落下。

图片来源：Bertoldi Lab/Harvard SEAS不同长度的管子分别接在机器人顶（dǐng）部的（de）接口（kǒu）上（shàng），不同的（de）粗细、长度和（hé）接通方（fāng）式都会对机器人的运（yùn）动方（fāng）式有所（suǒ）影响（xiǎng）。

例如（rú）将四条直（zhí）径均（jun1）为0.38mm，长度分别为（wéi）78.6cm（输入空气）、10cm、43.7cm及122.4cm的管（guǎn）子配置（zhì）于该机器（qì）人上（shàng），并将这些（xiē）管子按顺序连接起来，接（jiē）通压缩空（kōng）气。

那么该机器人（rén）的（de）执行（háng）器最终会按照设（shè）定好（hǎo）的顺序，即右-上下-左的顺序依次进行弯曲，从而向前爬行。

图（tú）片来源：Bertoldi Lab/Harvard SEAS如果将管子接（jiē）口的位置和（hé）次（cì）序调换一下，执（zhí）行（háng）器充气的顺序就会发生变化，利用这一方式（shì），该（gāi）机器人即可实现不（bú）同方向的运动。

此（cǐ）外（wài），由于（yú）每个执行器的大小、厚度不尽（jìn）相同，在输入等量空气时，弯曲的程度也（yě）不（bú）同，因此运动（dòng）的距离也会有所差别。

但（dàn）由于输入（rù）压缩空气的速度与量（liàng）是不变的，调控（kòng）管子就能够决定空气输送的位置和顺序（xù）。因此它不再需要（yào）复（fù）杂的空（kōng）气压缩计算和控制。

图（tú）片来源：Bertoldi Lab/Harvard SEAS研究人员尼古拉（lā）斯·瓦西奥（Nikolaos Vasioses）表示，在这项研究之（zhī）前，人们还不能在没有（yǒu）独立控制每个驱动器的情况下，通（tōng）过（guò）单独的输（shū）入线、压力源以及复杂的（de）驱动过程来构建软体机器人。

该（gāi）项目是人们朝（cháo）着（zhe）完全不受约束的简单驱动软体机器人研发迈出的重要一步。

在科技的不断进步下，软体机器人的结构会不断完善，在未来的发展空间越来越广。