在12月21日下午，以（yǐ）“再一（yī）次普渡”为主题的普渡科技2019新品发布（bù）会在深圳举行。

此（cǐ）次发布会上，普渡科技发（fā）布了首款（kuǎn）“新奇萌”送餐机器人——“贝拉BellaBot”，预（yù）计（jì）将于明年（nián）春季（jì）发售。作为普渡科技全新（xīn）送餐机（jī）器人（rén），“贝拉BellaBot”不仅具备了全面升级的定位导航算法、硬件、软件能力，更在（zài）外形与人机交互上做出了革新，让机器人服务（wù）更有温度。

那（nà）么送餐机器（qì）人“贝拉BellaBot”究竟多稳（wěn）定、多（duō）细腻，我们这就来一探（tàn）究竟。

Part 1 产品亮点（diǎn）

极致萌系设（shè）计（jì）：

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“贝拉”以广受年轻人（rén）喜爱（ài）的宠物“猫”为原型，在原本多层大托盘结构的基础（chǔ）上，对整体（tǐ）造型进行了重（chóng）新诠释，让新一代机器人（rén）的无论从视觉（jiào）或是（shì）触觉上都更柔和、易（yì）于（yú）亲近（jìn）。

多模态交互-声、光、触、画（huà）：

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声-AI语音识（shí）别：

“贝拉”搭载了智能的AI语音（yīn）系统，可实（shí）现语音唤醒（xǐng）、声纹鉴别、语（yǔ）音识（shí）别、语义（yì）理解、语（yǔ）音（yīn）合成等全链路的语音能力。

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而显示器上（shàng）方的摄像头也（yě）作为“贝拉”的“眼（yǎn）睛”，准确识别（bié）顾客的性（xìng）别与年龄，让“贝拉”能用（yòng）“小哥哥”、“小朋友”等专属称呼（hū）与顾客交（jiāo）流。

光-灯效（xiào）交互

不同（tóng）任务状态触（chù）发对应的灯效（xiào）交互，状（zhuàng）态指示更清晰（xī）。

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触-触觉反馈：

“贝拉”搭载了先（xiān）进的“触觉反馈系统”，当（dāng）顾客触摸其头部、耳朵（duǒ）等不（bú）同部位，“贝拉”将给出不同的反（fǎn）应。

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画-灵动表情（qíng）：

“贝拉”头部的（de）显示器（qì）不仅（jǐn）是服务（wù）员操控（kòng）的主面板，还会（huì）在工作时显示或开（kāi）心、或难过、或慵懒（lǎn）、或生气（qì）等数十种灵动表情，让顾（gù）客能感（gǎn）受到机器人的“情（qíng）绪”。

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独立联动悬挂：

跟（gēn）其他场景的移动机器人相比，餐饮机器（qì）人（rén）对减振性能的（de）要求（qiú）极高，比如固（gù）态的菜品（pǐn）不能（néng）破坏摆盘（pán），液态的菜品（pǐn）要防（fáng）止液体倾斜程度过大和（hé）溅洒。为了解决这样（yàng）的难题（tí），普渡科技在行（háng）业里（lǐ）率先研发出（chū）了车（chē）规级（jí）的独立联动悬挂系统（tǒng），能有效吸收地面不平带来的冲击，提高（gāo）了对路况的（de）自适应性和越障性能，增强（qiáng）了机器人整机运行时的平顺性（xìng）。

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这一技术突破（pò）也使得送餐（cān）机器人的（de）目标市场从原（yuán）来的火锅（guō）品类拓展至中餐正餐（cān）、西餐（cān）等规模大得多（duō）的（de）细（xì）分市场。

智（zhì）能感（gǎn）应托（tuō）盘（pán）：

“贝拉（lā）”装载了全智（zhì）能感应托盘，减（jiǎn）少服务（wù）员的操作（zuò），让高峰时期（qī）配送更高效（xiào）。

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当服务员放置菜品（pǐn）时，智能托盘可直接（jiē）感应（yīng）托盘是否（fǒu）有餐（cān）品放置，服（fú）务员只需点击托盘对应的桌号即可（kě）完成配（pèi）送，真正（zhèng）实（shí）现（xiàn）“一键配送（sòng）”；在（zài）取餐时，服务员可通过托盘的灯带提示确认具体送达托盘（pán），当有物品从（cóng）托（tuō）盘取（qǔ）下（xià）后，托盘可及时收到感应并确认已无餐品放置，进而推动机器人（rén）自动（dòng）进（jìn）行接下来的送餐任（rèn）务。

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同时，托盘设（shè）计为快拆结构，数秒间（jiān）即可完成更换，能让餐厅根据需求，快速调整托（tuō）盘的（de）数量及空间。

Part 2 核心功能

全程厘米级（jí）定位、高精（jīng）度地图构建（jiàn）：

“贝拉”采用（yòng）普渡科技自主（zhǔ）研发（fā）的多传感器融合（hé）算法（fǎ）——PuduSLAM，融合了（le）视觉摄像（xiàng）头、激光雷达、RGBD深度相机、IMU、编码器（qì）、超（chāo）声（shēng）波等（děng）多种（zhǒng）传感器的（de）数据，能实现厘（lí）米级高（gāo）精（jīng）度与高鲁（lǔ）棒性的地图构建与定位，确保了机器人（rén）在餐厅（tīng）这类复杂（zá）、混（hún）合场景的高效运行。

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传统的单激光雷达SLAM或单vSLAM算法均受限于传感器本身（shēn）的（de）物（wù）理边界（jiè），激光（guāng）SLAM的优势是成（chéng）熟、稳定、精度高，但是在高动（dòng）态环境下局限较大；vSLAM的优点是场景适应性（xìng）强、硬件成本低（dī），但缺（quē）点是计算资源（yuán）开销大（dà）、在昏暗（àn）和（hé）缺乏纹理的环境下不太适用。

PuduSLAM通过自（zì）适应地融（róng）合（hé）多种传感器的数据（jù），有机地结合了激光SLAM和（hé）vSLAM算法的优（yōu）点，弥补了各（gè）自方案（àn）的不足，在保证了精度与可靠性（xìng）的同时，极大地扩（kuò）展了适用的场景（jǐng），也降低了传感器的综合成本，展现出（chū）了强大的性能（néng）优势（shì）。

最（zuì）优路径规划：

机器人（rén）执行任务的时候（hòu），会先确（què）认自（zì）身的位姿，再（zài）结（jié）合（hé）环境（jìng）地图和（hé）目的地位置（zhì）信息进行全局路径规划，计算出最优路径（jìng）并沿着该路径行驶（shǐ）。

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在运行过程中，机（jī）器人通过感知算法处理传感器（qì）的数据，精准识别环境中的各种（zhǒng）障碍物，并生成（chéng）包含多层语（yǔ）义信息的高精（jīng）度地（dì）图，同时进行局部规划，在保证全局路径大方向不变的（de）情况下（xià），实时地对过（guò）程轨（guǐ）迹（jì）进行（háng）微调，达到灵活避障（zhàng）的通行效果。

瞬时智能（néng）避障：

普渡（dù）科技使用的主（zhǔ）要传感器包（bāo）含一个激光雷达（dá）、两个单目摄像头（tóu）和两个（gè）RGBD深度相机，这样的（de）传感器组合在参与机器人定位的（de）同时，能对机（jī）器人（rén）前方、上方、侧方进（jìn）行感知。

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同时，通（tōng）过先进的（de）感知算法识别该空间内的障碍物，对悬空物（wù）体、地面低矮物体等极端（duān）情况都有良好的（de）识别效（xiào）果，可以有效解决“防压脚”等移动机器人领域的难点，从而大幅度提升了机器人的通过性和安全性。

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值得一提的（de）是，普渡也开（kāi）创了在餐（cān）厅（tīng）这样（yàng）的复杂场景实（shí）现（xiàn）3D避障的先河。

高效多机调度：

“贝拉”采用（yòng）了普渡科技独立研发的全新多机器人分布式调度系统——PuduScheduler。

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相较于传统的的中心式机器人调度系统，PuduScheduler采取了去中（zhōng）心化、灵活自组网通信（xìn）方案与算法（fǎ）架构，每台机器（qì）人都可以与同一网络里（lǐ）的（de）任意机（jī）器人直接通信，并（bìng）且快速计算和决策。

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这样的设计降低了对（duì）于网络（luò）的要（yào）求，减少（shǎo）了一（yī）个算力要求很高的中心（xīn）计算节点，更（gèng）接近于（yú）人（rén）与人之间的交互机制，对餐厅等动态场景有（yǒu）更强的适（shì）应性（xìng）。

超长续航（háng）能力保（bǎo）证：

随着日益复杂的（de）机器（qì）人（rén）算法（fǎ）对计算资源（yuán）的开销持续加大、HRI的丰富（fù）、机器人负载的提升（shēng）、餐厅（tīng）经营时间的拉（lā）长，都对机器人的续航能力提出了考验（yàn），加之餐厅（tīng）类型的复杂（zá）场（chǎng）景存在（zài）着充电桩不好布置（zhì）的问题，尤（yóu）其（qí）是需（xū）要（yào）布置多个充电桩时面临的挑战更大。

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因此，普渡（dù）创新性（xìng）地研（yán）发了换电（diàn）技术，基于（yú）多（duō）项独家专利（lì），普渡（dù）机器（qì）人（贝拉/好啦）能（néng）实现一分钟极速换电（diàn），不再需要中（zhōng）断机器人的工（gōng）作来充（chōng）电，让机器人真正实现了7x24小时全（quán）天候工作，也降低了充电桩对餐厅狭窄空间的占用。

普渡云服（fú）务（wù）：

普（pǔ）渡云平台是以机器（qì）人为核心的机器人状态（tài）监测（cè）、数据统计分析、远程控制、云端智能服务（wù）平台。数（shù）据是云平台的活力之源，普渡所有机（jī）器人的（de）工作日志都会7x24小时不间断（duàn）上传至云（yún）平（píng）台（tái），再经过自动化的数据处理、统计（jì）和分析，一方（fāng）面可以可（kě）视化地（dì）为不同角色的（de）用（yòng）户提供业务管理工（gōng）具，另一（yī）方（fāng）面（miàn）也可以用于半（bàn）自动（远程控制）或自（zì）动（dòng）的（de）故障（zhàng）诊（zhěn）断（duàn）和（hé）故障处理。

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此外，云（yún）平台也集成了普渡多项自有或第三方软（ruǎn）件（jiàn）和算法服（fú）务，主要包括业务管理平台（tái）、自动化运维平（píng）台、场景数据采集（jí）平台（tái）和云端智（zhì）能服务平台，从而为普渡（dù）的机器人提供了强大的云端智能（néng）服（fú）务支撑（chēng）。

拓（tuò）宽餐饮机器人想象（xiàng）力（lì），发力高增长市场

张涛表（biǎo）示，普渡2019年的销售保持了超（chāo）高的增长率，仅“欢（huān）乐送”一款产品（pǐn）的销量（liàng）就超（chāo）过5000台，覆盖了全球（qiú）20个国家（jiā）的200多座城市，共（gòng）进驻超过2000家餐厅。随（suí）着技术的（de）提升，贝（bèi）拉外型（xíng）更吸（xī）睛、对过（guò）道宽度要（yào）求低至60cm，同时（shí）能（néng）更（gèng）加（jiā）稳定（dìng）地运输餐品，从而覆盖更多品类的餐厅，如传统中餐、西（xī）餐、快餐市场等。因此“贝拉”的市场（chǎng）规模预计（jì）将比“欢乐送”大5~10倍。